Для этого нужен Zigbee хаб, совместимый c HomeKit.
Устройств для умного дома в экосистеме Tuya очень много, и с каждым месяцем их становится все больше. Про локальную интеграцию устройств в Home Assistant, работающих через wifi, я бегло упоминал ранее, когда писал про карниз:
А вот zigbee устройства я обычно добавлял через встроеную интеграцию ZHA или через zigbee2mqtt. Список поддерживаемых устройств и у тех и у других очень большой.
Но самым простым и быстрым способом, лично для меня, оказалась связка Tuya Zigbee Hub + интеграция HomeKit в Home Assistant. Покажу на примере вот такого хаба от Zemismart:


Wifi у него нет, с локальной сетью связывается через lan порт. Единственная кнопка служит для сопряжения устройств. Для меня отсутствие wifi это большой плюс — просто вставил кабель от роутера, подал питание и все. Никаких переводов в режим сопряжения, сбросов настроек и вводов паролей. Очень быстро.
После включения, в Home Assistant, в разделе интеграций, у меня автоматически был обнаружен хаб в двух интеграциях — облачная Tuya и HomeKit:

Жму настроить HomeKit и ввожу код.

Код, кстати, расположен на самом устройстве в нижней части и дополнительно на инструкции

После этих манипуляций хаб будет добавлен в Home Assistant. В карточке устройства, естественно, будет пусто. Указаны только производитель, модель и версия прошивки.

Выполнить сопряжение zigbee устройств с хабом можно как через приложение от Tuya, так и без него. На примере двигателя для рулонных штор я попробовал добавить без приложения. Просто нажал кнопку на хабе, он замигал, и я нажал кнопку сопряжения уже на двигателе, согласно его инструкции. Двигатель сразу же появился в интерфейсе Home Assistant в разделе интеграции HomeKit.

Кнопки были активны, но управлять двигателем я смог только после установки верхнего и нижнего положения в приложении от Tuya. К слову, в самом приложении двигатель также не реагировал на нажатия без установки положений. Это скорее особенность двигателя, датчики должны добавляться моментально.
В общем, я считаю этот способ добавления Tuya Zigbee уствойств в Home Assistant самым простым, быстрым и дружелюбным к пользователю. И самый главный плюс в том, что все работает локально.